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PID(比例P，积分1，微分D)控制器是化工、冶金、机械、热工、轻工等工业过程控制系统中最常见的控制调节器。在工业过程控制中，90%以上的控制回路都具有PID结构，PID调节的最终目的是使系统要达到稳定状态，最大动态偏差要尽可能小，调节时间要最短，调节过程中系统输出的误差积分值要最小。
基本控制法则包括:
1.位置控制(常用的是双位置控制)
2.比例控制(P)；
3.积分控制(一)；
4.差动控制(d)；
5.比例积分控制
6.比例微分控制(PD)；
7.比例积分微分控制(PID)。
优点:方法很多，可以灵活选择。
缺点:不够准确
PID，即比例、积分和微分，是一种非常常见的控制算法。在工程实践中，应用最广泛的调节器控制律是比例、积分和微分控制，简称PI。d控制，也称为PID调节。由于其结构简单、稳定性好、运行可靠、调节方便，已成为工业控制的主要技术之一。
PID有107年的历史，但并不是一个很神圣的东西。相信大家一定都看到了PID的实际应用。
例如，四轴飞行器，平衡车...还有汽车的恒速巡航和3D打印机上的温控器。....
和这个差不多:PID会用在某个物理量需要保持稳定的场合(比如保持平衡，稳定温度，转速等。).
电流环:电流环的输入是PID调节后速度环的输出，称为 "电流回路给定 "。然后给定电流环与电流环反馈值的差值在电流环中进行PID调节并输出给电机，电流环的输出就是电机的输出。每相的相电流；"电流环的反馈；"不是编码器的反馈，而是安装在驱动器内部每相的霍尔元件(磁场感应变成电流和电压信号)反馈到电流回路。
2.速度环:速度环的输入是位置环PID调节后的输出和位置设定的前馈值，称为 "速度设置和。 amp的值之间的差异速度设置和和 "速度环反馈和在速度环中PID调节(主要是比例增益和积分处理)后输出。这是 "给定电流回路 "上面提到的。速度环的反馈来自编码器的反馈值，该反馈值由 "速度操作员 "。
3.位置环:位置环的输入是外部脉冲(通常情况下，直接将数据写入驱动器地址的伺服除外)。外部脉冲被视为 "位置回路的设置经过平滑滤波和电子齿轮计算，偏差计数器对设定值和编码器反馈的脉冲信号进行计数。计算值经位置环PID调节后(比例增益调节，无积分微分环节)，输出与给定位置前馈信号之和构成上述给定速度环。位置环的反馈也来自编码器。
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