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在我们看来，51单片机是最低的8位单片机，您认为两轮自平衡车的控制比较复杂，对控制器的运行速度和实时性要求很高，所以就存在这个问题。你怀疑51单片机能否胜任这种控制。再看看汽车需要什么样的自平衡，需要用角度传感器来识别姿态来控制电机。正常使用PD算法可以实现自平衡。在这个系统中，偏差是站车的倾斜角度。倾斜角度反馈给单片机控制PWM控制电机。其实这很简单，前提是对车的控制，对于控制精度不高。如果你想站起来，51是完全胜任的。此外，还有一个增强的51单片机。高性能的32位、16位单片机往往对系统、显示设备等多任务多中断，所以性能要求很高。而你的那个只是在读角度控制马达，肯定没问题。是我们实验室的人干的。甚至蓝牙。
车内有两个高速旋转的圆盘。倾角的离心力由感应器调节，达到再平衡的目的。这件事的原理并不难，但需要一点时间，主要是因为倾斜角度或重力传感器需要调整。汽车之所以能够平衡，主要是因为汽车主要依靠倾角传感器及其特殊的运动机构——步进电机。步进电机可以微调移动距离，倾角传感器会根据车身的倾角给出不同的信号。单片机可以根据这个信号指令步进电机的运行。车里有一个角度传感器。如果你觉得平衡被打破了，你会自动转动轮子来补偿。
这个原理非常复杂。两轮巡逻车通过传感器测量旋转的角动量，将其转换成数字信号，通过算法计算出车轮的相对角动量来保持平衡。
总之，它集单片机、算法设计、集成电路等多学科于一体。我认识的牛B的一个大四学生也做了一辆类似的两轮车。不管你怎么推这辆车，它都不会倒。控制平衡的不是人的力量。
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