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万向轮制动器在扭转方向是否有明显的弹性，可分为刚性万向节和柔性万向节。刚性万向节可分为三种:非等速万向节(常用作十字万向节)、准等速万向节(如双万向节)和等速万向节(如球笼万向节)。万向轮制动连接两轴之间的夹角大于零，运动以可变的瞬时角速度比在输出轴和输入轴之间传递，但平均角速度相等的万向节。
十字轴刚性万向节由万向节叉、十字轴、滚针轴承、油封、套筒、轴承盖等组成。工作原理是其中一个转叉通过十字轴带动另一个转叉转动，同时可以绕十字轴中心向任意方向摆动。在转动过程中，滚针轴承中的滚针可以转动，以减少摩擦。与输入动力相连的轴称为输入轴(也叫主动轴)，通过万向节输出的轴称为输出轴(也叫从动轴)。万向轮制动器的工作条件是输入轴和输出轴之间存在夹角，两轴的角速度不同，这会导致输出轴和与之相连的传动部件发生扭转振动，影响这些部件的使用寿命。指在设计角度以相同的瞬时角速度传递运动，在其他角度以近似相等的瞬时角速度传递运动的万向轮制动器。
轮筒与车体相连，一个推力球轴承承受车体的压力，并通过轮架、两个下向心球轴承和轮轴传递给车轮。采用推力球轴承和上向心球轴承来实现转向，主要是因为向心球轴承承受了轮心偏离轮架轴心而产生的弯矩，在负载较重时推力也承受了这一部分力矩。车轮中心与轮架轴线的偏差是为了引起一定的扭矩使车轮随着车身的转向而转动。下面两个向心球轴承除了传递压力外，还用来实现车轮转动。
万向轮就是所谓的可移动脚轮，其结构允许水平360度旋转。脚轮是一个统称，包括移动脚轮和固定脚轮。固定脚轮没有旋转结构，所以它可以 不要水平旋转，要垂直旋转。这两个脚轮一般一起使用。比如小车的结构是前面两个固定轮，后面靠近推扶手的地方有两个可移动的万向轮。
万向轮是指安装在脚轮上的支架能在动载荷或静载荷下水平旋转360度。
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